Ki Jaka Tarub, yang setelah tua bergelar Ki Ageng Tarub, adalah tokoh legendaris yang dianggap sebagai leluhur raja-raja Kesultanan Mataram, dari pihak putrinya, yaitu yang bernama Retno Nawangsih.
Nama Jaka Tarub terdapat dalam Babad Tanah Jawi, yaitu kumpulan naskah yang berisi sejarah Kesultanan Mataram. Tidak diketahui siapa nama asli Jaka Tarub, ataupun nama asli kedua orang tuanya.
Dikisahkan ada seorang pemuda, sebut saja Jaka Kudus, kabur dari rumah karena bertengkar dengan ayahnya (KI Ageng Kudus). Di tengah jalan Jaka Kudus memerkosa putri Ki Ageng Kembanglampir sampai hamil. Gadis itu akhirnya meninggal saat melahirkan.
Bayi laki-laki yang ditinggal mati ibunya itu, ditemukan seorang pemburu bernama Ki Ageng Selandaka. Si bayi digendong sambil mengejar burung sampai ke desa Tarub. Karena merasa terganggu, Ki Ageng Selandaka akhirnya meninggalkan bayi tersebut di jalanan.
Si bayi ditemukan seorang janda, sebut saja Nyai Tarub, dan dijadikan anak angkat. Oleh penduduk sekitar ia dipanggil dengan nama Jaka Tarub.